前方の車両や歩行者をミリ波レーダーと単眼カメラで検出。警報ブザーとディスプレイ表示で衝突の可能性を知らせ、ブレーキを踏めた場合はプリクラッシュブレーキアシスト。ブレーキを踏めなかった場合はプリクラッシュブレーキを作動させ、衝突回避または被害軽減をサポートします。プリクラッシュブレーキは歩行者に対しては自車が約10〜80km/hの速度域で作動し、たとえば、歩行者との速度差が30km/hの場合には約30km/h減速し、衝突回避または被害軽減をサポートします。また、車両に対しては自車が約10km/h以上で作動。たとえば、停止車両に対し自車の速度が40km/hの場合は約40km/h減速し、衝突回避または被害軽減をサポートします。
■プリクラッシュブレーキは、対車両は自車速度約10km/hから作動、対歩行者は自車速度約10〜80km/hで作動します。また、道路状況、車両状態、天候状態およびドライバーの操作状態等によっては、作動しない場合があります。詳しくは取扱書をご覧ください。　■プリクラッシュセーフティシステムはあくまで運転を支援する機能です。本機能を過信せず、必ずドライバーが責任を持って運転してください。　■数値はトヨタ測定値。

レーンディパーチャーアラート＊1は、道路上の白線（黄線）を単眼カメラで認識し、ドライバーがウインカー操作を行わずに車線を逸脱する可能性がある場合、ブザーとディスプレイ表示による警報でお知らせ。さらに電動パワーステアリングを制御することで、車線逸脱を回避しやすいようにドライバーのステアリング操作をサポートします。また、車両のふらつきを検知してブザーおよびディスプレイの表示により休憩を促します。
＊1. 車線逸脱警報。
■本システムは幅約3m以上の車線を自車速度約50km/h以上で走行時に作動します。また道路状況、車両状態および天候状態等によっては、ご使用になれない場合があります。詳しくは取扱書をご覧ください。　■レーンディパーチャーアラートはあくまで運転補助機能です。本機能を過信せず、必ずドライバーが責任を持って運転してください。　■写真の画面表示は、機能説明のために通常の状態と異なる表示・点灯をしています。実際の走行状態を示すものではありません。

高速道路などで、ミリ波レーダーセンサーと単眼カメラからの情報によって先行車を認識。設定車速内で適切な車間距離を保ちながら追従制御します。また、設定車速を保ち、定速走行するクルーズコントロールへの切り替えが可能です。
【1】定速制御： 希望の車速をレーダークルーズコントロールスイッチでセットすることにより定速走行を開始。
【2】減速制御： 自車線上に自車より遅い先行車を検知するとスロットルを閉じて減速。より大きな減速が必要な場合はブレーキ制御を行います。十分な減速をしないまま先行車に接近した場合は、ブザーを鳴らし、ドライバーの操作（ブレーキ等）を促します。
【3】追従制御： 減速制御後は先行車の車速変化に合わせて、ドライバーの選択した希望の車間距離（3段階）になるように追従走行します（ただし車速上限はセット車速まで）。
【4】加速制御： 先行車が車線変更などでいなくなった場合は、セット車速までゆっくり加速し、定速走行に戻ります。
■車間距離制御には状況により限界があります。装置を過信せず、安全運転をお願いします。 ■道路状況、車両状態および天候状態等によっては、ご使用になれない場合があります。詳しくは取扱書をご覧ください。

ハイビームとロービームを自動で切り替え、夜間の歩行者などの早期発見をサポート。切り替え忘れを防ぐほか、手動操作の煩わしさも軽減します。
■自車速度約30km/h以上で作動します。 ■ハイビーム・ロービームの切り替え自動制御には状況により限界があります。運転時にはつねに周囲の状況に注意し、必要に応じて手動で切り替えるなど、安全運転を心がけてください。 ■道路状況および天候状態等によっては、ご利用になれない場合があります。詳しくは取扱書をご覧ください。